Sam pomen Kupidona obično stvara sliku golišavog deteta sa krilima i lukom i strelom, ali to nije uvek bio slučaj. Pre nego što su ga Rimljani usvojili i preimenovali, Kupidon je Grcima bio poznat kao Eros, bog ljubavi.
Jedan od prvih autora koji je pomenuo Erosa (oko 700. godine p.n.e.) bio je starogrčki pesnik Hesiod koji ga je opisao u Teogoniji kao primordijalno biće koje se izleglo iz svetskog jajeta. Međutim, priče o Erosovom poreklu kasnije variraju, pa ga tako opisuju kao sina Nikte i Ereba, neki tvrde da su mu roditelji Afrodita i Ares ili pak Zefir i Irida, dok su neki ubeđeni da ga je ipak rodila Afrodita u vezi sa Zevsom.
Naoružan lukom i strelama, Eros je pucao u srca bogova i smrtnika, igrajući se sa njihovim emocijama. Prema jednoj priči, on je ispalio zlatnu strelu u Apolonovo srce da bi se ovaj bog zaljubio u nimfu Dafnu, a zatim je u Dafnu ispalio olovnu strelu da bi joj Aplona učinio neprivlačnim. U drugoj alegoriji Kupidonova (Erosova) majka postala je ljubomorna na lepotu obične smrtnice Psihe i zapovedila svom sinu da je pogodi u srce, ne bi li se ova zaljubila u najružnijeg čoveka na svetu. Eros je prihvatio majčinu zapoved, ali kad je ugledao Psihu i sam se zaljubio u nju. Ubrzo je počeo da je posećuje svake noći, ali u potpunom mraku, kako ona ne bi saznala ko je on. Psiha se vremenom zaljubila u njega, ne znajući ko je i jedne noći, dok je spavao, upalila je lampu da bi ga videla. Ulje koje je kanulo iz lampe probudilo je Erosa koji je odleteo i neko vreme bezuspešno pokušavao da joj nađe ljubavnika. Zevs je na kraju prihvatio njihovu ljubav i dao im dozvolu da se venčaju, a Psihu je uzvisio u božanstvo.
U poeziji ahajskog perioda, Eros je predstavljen kao zgodni besmrtnik koji je bio privlačan i ljudima i božanstvima, međutim u helenističkom periodu biva prikazan kao razigrano, nestašno dete čija pojava se danas često može sresti u popularnoj kulturi.
